Clever Geek Handbook

Starline Hackathon 2020

大家好，为了传递经验，以及为了构造和合并必须铲除的全部信息，我正在写这篇文章。我不打算提供用于创建我们的解决方案的手册（  因为源代码已经完全打开）。我的意思是，主要的兴趣是概述构建此类系统的基本原理，概述所使用的资源，谈论我们放弃了什么以及得出了什么。我将尝试在信息量和可读性之间保持平衡。

如果您不知道ROS是什么，我建议您研究Voltbto.com资源 ，例如，这是 一篇有关在ROS中使用服务的文章。

2020年3月，Starline举行了历史上第二次 黑客马拉松。

与2018年10月举行的上一次黑客马拉松 （youtube）相比 ，这次的组织水平大大提高了：有明确的规定，评估系统，所有参与者的条件均等以及复杂的资格分配-应该如此。

这次，组织者在比赛的复杂性上设置了一个很高的标准：如此之多，以至于提交的25份申请中，只有5份。要解决排位赛任务，有必要在模拟器中 设置机器人 gazebo 从一个点到另一个点。更多关于此 这里。

: , . , ( ):

  1. Starline Hackathon

  2. COEX Hackathon

  3.  Autonet 18+

  4. UpGreat   +   vc.ru

  5.  -1, -2

  6.   Pro (  )

  7.    [ ]

, [] .

. , , , . : , ( ).

 @urpylka   @goldarte  ( , – ).

Turtlebot E2 :

  1. Kobuki

  2. RGBD- Orbbec Astra

  3. Rplidar A2

  4. Intel NUC [BOXNUC7I7BNH]

  5. Logitech HD Pro C920

, , . , , .

4 , , .

(7x7 ): , . , - , . .

( ):

  2. “”

  3. “ ”

, .

( ) . ́ .

:

  3. “”

  4. , ROS

, .   TurtleBot3 robotis.com,  autorace: turtlebot3autorace, https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3autorace2020. :

State Machine

: - : GOTO_0, GOTO_1.  0  1  .

,  0, , ; ,  0, , , , . , , , .

( ) . , .

 GOTO_0, GOTO_1 - , “”. , .

 INIT  IDLE.  INIT  ,  IDLE.  IDLE   GOTO_0  GOTO_1. state-machine   ,  - Karn Saheb.  StateMachine   S  ObjectStorage.  setattr(Class, Attr, Value)   Class.Attr = Value.

,  lane-detection:

  1. github/awesome-lane-detection

  2. github lane-detection

  3. hackster.io curved-lane-detection

 birdview   dynamic_reconfigure.

 color-segmentation.  dheera/ros-semantic-segmentation. .

   .

, , , - . . .

.  gmapping  . , .

- . , ,  R1  , ,  R2.

, . ROS  find_object_2d: ,  /objects  objectsStamped. , , ,  opencv.  detect_objects_node.py.      CarND-Capstone  .

 find_object_2d. ORB .  . :

,  /objects, .

 detected_stop, , .

 dynamic_reconfigure, ( )  rqt. :

.  find_object_2d  . . - , ( ). - . .

: HSV, , ( Hough Circles) . - , .

- , , ( ). , , , , .

, Astra .  Logitech HD Pro C920 - – . - .

Navigation Stack

ROS Navigation Stack (   PhD Paul‑Edouard Sarlin) .

  • Map prior:

  • Kinect: ,

  • Odometry:

  • Map updater:

  • Global planner: ,

  • Local planner:

 - navigation,  move_base(  ) : . – , , , . . , , .

   Navigation Stack .    ROS Navigation Stack.

   robot_navigation, .

 amcl. , , .

 teb_local_planner (github),  TU Dortmund University. c :

- , , .

:

  • obstacle_layer – (  Obstacle inflation in costmap2d)

  • inflation_layer –

  • static_layer –

:

  • costmap_2d::StaticLayer – ,

  • costmap_2d::ObstacleLayer –  LaserScan  PointCloud

  • costmap_2d::InflationLayer –  costmap 

  • costmap_2d::VoxelLayer – 3D

, .  costmap_2d::StaticLayer, ,  costmap  .

 costmap_2d   . (1, 2, 3), (staticmap, obstacles),  flat  layered.

 Sr4l/virtualobstacles, Costmap Plugin  costmap_2d::MovingObjects. ,  Lars Kistner   , . - . .

     .

()  Maps Merger.

:

  1. /maps/map_amcl – ,  gmapping (  )

  2. /maps/map_mb – /maps/map_amcl + ( )

  3. /maps/crossroads –

  4. /maps/start_wall –

  5. /maps/map_merged -  /maps/map_mb, /maps/crossroads, /maps/start_wall( )

  map_server   navigation.

:

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 0.674, y: 0.119, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'
# PS       (    )

 . ( )  velocity_smoother,  .

TurtleBot . .

RGBD- ( ). , .

SLAM , , , .

, RGBD- .

. , ,  teb_local_planner  . , . , , . 2 , . , , . - , , .

, , , .

.  Starline, : , , , , .

- :

就这样，非常感谢您的阅读！



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