会是什么
我已经处理这个主题超过一年了。在它们的后面-一堆因机器人不正常使用而破裂的墙壁-动态控制，程序自动生成，工艺流程控制。我们的产品专用于焊接和喷涂，故障排除和校准。我们为家具制造商使用木材，在汽车制造中使用铁。我们从未进行过批量生产中机器人经典应用的项目。每次我们解决问题时，通常需要操作员在每次启动之前长时间很长时间地纠正程序。
从理论上讲，如果该材料对Habr的读者感兴趣，那么它将是一系列文章，其中我们将考虑以下问题：
- 关于罗伯特编程。我不假装上课，而是讲这些来宾工人的特征
- 自动编程系统的开发
- 关于进入该职业的困难
- 肢体摆动的技术细微差别
- 开发调试团队的远程管理
- 对皮质进行编程并优化算法-您将实现STM32内部i7上的工作的实现
- 关于初创公司
以及更多。积累了很多，告诉你吃什么。
今天-我们在许多方面疯狂的钟楼概述了俄罗斯联邦的局势。
介绍
如今，市场上有4个半铁手代表，这很常见。这些是Fanuc，Yaskawa，ABB，Kuka（我不会提及稀土样品）。紧随其后的是Universal Robots，这些家伙的机器人看起来像是杂乱无章的铝管和塞子，在市场上得到了积极的推广。我将在前两个示例中告诉您，我必须在工作中直接处理这些示例。关于ABB，我只知道它们是白色的，而关于库克的则是两倍的：它们是橙色的，如果您更改“ Remote Cook”一词中的第一个字母，结果会很有趣。
在相对较小的企业中，最常见的是一个黄色的罗伯特，名为Fanuc，一个蓝色的罗伯特，名为Yaskawa。特别是这是由于他们在与合作伙伴的关系中负担能力和自由度更高。好吧，Universal通常用于包装/分拣，尽管最近发布的负载能力为40 kg的机器人可能会有所改变。
射频中的情况
我国很难被称为机器人化的领导者。即使是认真的玩家也很难打电话））。这不是因为我们不知道如何烹饪它们。阻碍质量分配的三个因素-设备本身的成本，多功能性和集成性。
成本
它本身并不是很好-行业中有很多东西使购买机器人与在自助餐厅里买馅饼大致相同。这与财务效率有关。
例如，一个巨大区域的普通焊工平均每手收到40-80。让我们慷慨地收取50英镑，上缴税款并凑整到75位。从理论上讲，Robert替换了3到6名焊工（如果他的工作量是理论上可用的60-80％的可观负担），或者每月节省约30万。复杂的成本为15-20M，其投资回收期为50-70个月，即4-6年。通常，这是可以容忍的。此外，机器人能够达到稳定的质量，不会疲劳，不会去度假。使一个人更快，这与多重加速无关，而是更快。哦，西红柿会向我飞来，让我们预约一下：在日常工作中速度更快。由于存在许多细微差别，一个人将能够在社会主义竞争的框架内做出决定。但是由于磨损，他每天将无法以这种节奏工作。
虽然4-6岁的孩子看起来有这种介绍性规范？我们将提供服务，我们将派遣一个将挑战机器人并以各种可能的方式加以照顾的人，依此类推。结果将是大约6至9年。
现在，让我们将其与欧洲焊工的薪水进行比较，后者通常是欧洲的两倍，但是我们将扣除非常有害的产品的扣除额，并取消通关。事实证明，在欧盟，投资回报将快2-3倍。这就是为什么您早上不与罗伯特（Robert）一起阅读地铁才能上班的第一个原因-如果我们忽略质量问题，它的基本投资回收期会很长。
第二麻烦：
多功能性
这里不是很好。更确切地说，并非一切都很好。让我们从一个经典开始：汽车工业。
曾几何时，习惯于在国家末尾写上“帝国”的习惯，汽车是在运输车间手工制造的。这就是大多数品牌的诞生方式。在手工制作的情况下，一个人在最坏的情况下总是可以扭曲，伸出，用大锤抚摸它。有传说说，AvtoVAZ仍会组装这样的汽车（否）。
如今，一台机器是一堆杂乱无章的零件，它以片材和坯料的形式通过冲压机，模具，CNC机器和其他部件开始其使用寿命，从而在输出时提供所需的和可预测的精度。机器人的理想状态是应在其上放置孔，将所有内容插入并固定，并在每个阶段进行控制。特别是在批量生产中，国内企业的自动机器人化与欧盟没有太大区别。
小规模产品的生产是另一回事。罗伯特（Robert）是这样的生物，他知道如何准确地到达所需的点（实际上也不是）。））。操作员应通过在遥控器上运行机器人程序来指出要点。这是一个非常沉闷的动作，因为遥控器是如此傻瓜（来自不同制造商的产品-不同程度的优雅度）：
无论外观如何，这都不会改变过程的实质：通过按下按钮，记录一个点并调整其参数（速度，运动取整等），每个条目都与机器人在空间中某个点的平移相关联。加上有关使用外设，寄存器等的各种指令。好吧，甜点-所有这些都是通过菜单进行的。这与在Dotnet公共静态void中相同，每个单词都必须通过F1->菜单->命令-> Standart-> Base和其他操作插入。带有菜单导航箭头。这是一段漫长而沉闷且不太浪漫的事情。
编写产品程序并不是一天的任务。之后，我们只能根据需要生产多次这种特定类型的产品。节省时间固然是，但总的来说看起来并不那么吸引人。然后-一次，我们有第二个全高问题，名称是准确性。
要使用预先录制的程序，我们必须满足两个条件：以相同的空间精度定位产品（沿6个坐标XYZWRP）。并且还要确保产品的所有零件的制造精度足以满足技术流程的要求。如果我们谈论的是焊接，那么误差的测量单位是十分之一毫米，如果涉及到喷漆，则一切都比较简单，但是“阴影”和未喷漆的偏移量可能为几毫米。
沮丧已经敲了工厂的门？不要关闭-随后出现了抑郁症。这是由于焊接过程中金属的热变形而产生的。而写在用大头钉组装的产品上的程序在工作时突然开始修剪。
结果，用于操作的程序变得更加复杂。每个产品之前都需要验证和修改。在“出现”区域中的某个位置，应该有一个操作员，如果可怜的罗伯特（Robert）感到震惊并且程序启动，它将正确地对程序进行更改以继续。
您可以忍受所有这些，但是它会增加周期时间并降低生产率，从而导致投资回收期的增加。您只需要为此做好准备，或者寻找技术解决方案，除了我们的产品之外，这些解决方案实际上就足够了。这是第三个问题：
整合商
这就是事情变得有趣的地方。有条件的集成商来到工厂说：让我们来罗伯特吧，但是我们将启动机器中的所有设备，但是它将如何开始运转！工厂思考了一年或两年（工业自动化的交易周期简直太可怕了）后说，将iPhone摔倒在地：“加油，魔鬼！”。
魔鬼为罗伯特带来了某种价格类别和颜色，为他创建了一个运动系统，一个路缘石，一个传送带（实际上，创建机器人复合体的过程是一项单独的任务，并不比软件开发的复杂性低）并在某种类型的产品上推出它。行为已经签署，科涅克白兰地喝醉了，女孩们被亲吻了，每个人都很开心。
然后细微差别开始像蠕虫一样蔓延开来。然后毫不含糊地用手指戳着某人，喊着“是你！！！！” - 不管用。因为每个项目都是许多输入的集合，最终结果取决于这些输入（哦，我写了一件微不足道的东西，但是，好吧……）。有一个客户在团队中建立了责任转移的氛围。用这种方法煮粥是一个单独的任务：没有人对任何事情负责，时间久了，工作就不会动。有一个集成商出售一个项目只是为了出售罗伯特。有时对小事情不注意，这会导致问题。此外，客户的注意力不集中，他们已经开除了所有人的脑袋，并购买了十多个铁质的铁头，现在却没有从移民服务中na恼。包括不锈钢。”无需希望合同和规定的细微差别将阻止一切。是的，每一个细微之处都在这里-一部不错的年历。我们这样做已经一年多了，我们将继续抢夺。而且合同不是万能药，市场狭窄，即使一切都写在合同中，也不能使您摆脱“但这些人正在
因此，剩下的唯一事情就是改进软件并解释其局限性。
恐怖的恐怖
可能有人会感觉到机器人化是一个没有特殊前景的黑洞，您甚至不应该参与其中。但实际上，一切都有些不同。至少有两个原因：
- 培训质量普遍下降，具有工作专业的毕业生人数减少。是的，是的，我了解哈勃的观众是刺穿，用闪电牛的宙斯，调试器，用左手编写代码，用右手搭建网格并用脚跳跳夹具的棘手错误的人。但是，如果有人在寻找员工，那么他们一定会注意到同一开发人员的数量和水平都在下降。在工作专业中，情况甚至更糟。
- 技术开发。奇怪的是，由于计算速度及其可用性的提高，人工智能和其他类似技术的繁荣也在这里发挥着作用-可以创建可以快速有效地取代操作员工作的系统，而只剩下控制功能。
这两个先决条件最终导致一个事实，即俄罗斯联邦机器人技术的发展将继续下去，这是值得做的（值得怀疑的人（出于某种原因，您正在撰写有关它的文章）））
并且自从我们决定离开-概述了供应商。
供应商及其功能
不管其他质量，无疑是重要的，例如交货时间和政党政策，我都会在发展方面做一个简短的描述：
Fanuc
在复杂问题上反应灵敏的一般，非常有能力的（但是基于个性）。甚至在一段时间后，您甚至可以请Robert为某些项目“兜风”。
安川（Yaskawa
）就在Fanuki附近，但是从技术支持的角度来看，一切都更加复杂，有些问题没有立即解决，您必须以适当的响应率与Deutschland联系。
ABB /库卡
非常自命不凡（当之无愧）的家伙。这引起了反面：您可以乞求机器人，直到脸色发青，甚至进入演示室进行测试都是一个巨大的问题。在这方面，我们没有与他们合作的项目。
通用机器人
（一种时髦）。不清楚，但很有趣。在展览中，机器人被赋予了享乐主义者的气质，他的脚掌上扭曲了一杯白兰地。他们勇敢地跳下一块工作的铁杆，展示了它的能力，并相信这些罗伯特人原则上不会杀死任何人。但是我们自己看了电影里的一切！
我们的关系仍处于起步阶段，我不能说什么。
引言部分到此结束。在第二部分中，我们将考虑两种特定车辆的功能，并尝试找出它们可以做什么和不能做什么，以及如何将其全部起飞。或者-在表决中的问题-让我们谈谈进入门槛，以及罗伯茨潜在的司机需要知道/能够做些什么，才能使这家有趣的公司摆脱苦难。