立即破坏标题的吸引力？我们谈论的是一种工业用机械臂，“价格不是很高”，比新的类似物便宜许多倍。为什么是黑色？一切都很简单，我们对机械手的使用是可能的海洋之一，相当罕见：机器人拖着相机，您需要尽可能消除手部的光反射。
为什么使视频拍摄如此困难？答案很简单：机器人提供了相机轨迹的速度，准确性和可重复性，更不用说复杂的轨迹了，为此，活着的操作员必须将蝴蝶和吸尘器的软管混合在一起。定义明确的相机路径也很不错，因为可以轻松地在计算机的3D场景中使用素材。也就是说，当使用计算机图形元素创建视频时，将删除真实相机和虚拟相机之间的边界。
现成的机器人拍摄解决方案吓solutions了价格（大约15万美元，并且不停地进入太空），因此选择了希克斯的路线，即当价格用钞票支付的费用少而时间多时，淫秽和白发的情况会增加。
YouTube的每月主题视图以及官方网站上的规格比较，与中国卖家的往来往来频繁且空虚的交流，最终导致购买了机器人。它是2000年代欧洲汽车工业的退役老兵，曾经是KUKA KR125 / 2 6轴焊接机械手，装有新的中国电机和控制器，有效负载为90公斤。
盒子里有什么东西？那就是在拉伸膜下？在这里，我们有机器人本身，一个由一块装有板子和电缆的装甲列车制成的衣柜，以及一个带有触摸屏（示教器）的有线控制面板。所有这些幸福的总重量约为1.3吨，包括一个额外的八角形钢底座，该底座可将我们的混凝土地板卸掉。4楼
在嘈杂和尘土飞扬的安装之后，将机器配置文件中的摄像头盒添加到了机器人。盒子起着紧固件的作用
首次开机和试拍显示出强烈的振动水平。学习手册和调整引擎驱动程序中的参数有助于消除这些振动，但是仍然存在一个明显的问题。
事实是，示教器中的程序是逐行编写的，是带有G代码的文本文件（控制器中也有一种语言，但是其中没有G代码中没有的特殊内容）。问题出在那只手正在逐行执行程序。也就是说，读取行-移动-停止。我读了第二遍，继续前进。每行执行后，程序停止。这些设置只能指示加减速，而无法消除该停止的事实。电机和控制器制造商已确认是这种情况。结果，所有平滑，复杂的多轴相机运动的梦想都消失了。
将来，当移动手时，控制器数学的外框会以不正确的插值形式出现。手是6轴，6个电机，控制器不会插补工具运动的最终轨迹（在我们的示例中是摄像机），但会平滑每个电机的运动。实际上，一条直线仅在很高的加速度下才保持直线，而没有平稳的加速度和平稳的停止。
尝试通过计算机与手进行通信失败。为了进行通讯，使用了Modbus RTU协议，但这不是功能完善的控件，而只是模仿按下示教器上的按钮的方式。这样就可以通过计算机而不是沉重的示教器通过计算机连接常规游戏手柄，但也有很多限制，例如无法同时按2个键以对角移动。
所有这些冒险导致了一个想法，即机器人的控制器应该由自己的控制器制成。再次学习手册，与引擎驱动程序制造商联系。这些驱动程序支持以太网powerlink协议，该协议本身还不错。由于文档很少，因此仍在尝试从源代码编译Powerlink。
总结中间结果，我们可以说，即使是当前版本的手工作品，也可以用于各种拍摄。
但是您需要更多，您只需要配置Powerlink并编写自己的软件即可。实际上，最小的控制器只是一个程序，可以根据准备好的表格以所需的速度沿所需的方向旋转轴。在这里，来自听众聪明的自私帮助将非常有用，之后故事可以安全地继续。
