PID调整：魔鬼像他被涂漆一样可怕吗？第4部分。基于频率响应的PID调谐器

Simulink环境提供了使用谐波分析方法研究非线性系统并调节其调节器的能力。使用此方法的工具之一是基于频率响应的PID调谐器。

在上一篇文章中，我们研究了增量编码器系统。今天，我们将为实现脉冲控制的线性模型添加一个电动机控制驱动器。

系统型号

.

:

150 / . , :

• , .. ;
• ( ) .

:

• (Overshoot) 10%;
• (Rise time) 0.8 ;

PID Tuner .

Frequency Response Based PID Tuner PID Controller Select tuning method. Tune.

, .

:

1. (Number of simulations): 2 — , 1 — . , 1 .
2. (Plant information): , ( ). .
3. $$$t_{0}$ $$$t_{span}$. , , .. . 0.2 . $$$t_{span} = 50 t_{r}$.
4. . , , . , 1.
5. (Design Specifications). $$$\omega_{b} = 2/t_{r}$. 4.83 /. 10% 60°, .

, Tune . Tuning Results.

Update PID Block, .

.

.