您好同志们！
上周末，在X5，FLESS和自动驾驶爱好者社区的协助下，举行了hackasborkaton竞赛-基于donkeycar套件的自动驾驶汽车模型竞赛。 任务如下：首先需要用零配件组装汽车，然后对其进行培训以使其通过轨道。获胜者是最快的3圈。对于击球-失格。 尽管这样的机器学习任务并不新鲜，但是困难仍然存在：从无法使wifi正常工作到训练后的模型不愿意沿轨道操纵硬件。所有这一切都在紧迫的时间内完成！
当我们参加比赛时，很明显这将非常有趣且非常困难，因为我们只有5个小时的时间，包括午休时间，可以组装打字机，记录数据集和训练模型。
驴机
Donkeycar包括一个外壳，上面装有带广角镜头（170度）的摄像机，Raspberry Pi3 +，伺服控制板，软件以及基本上所有的东西。但后来发现，即使是在有限的时间内组装这样一个简单的设备，以及随机的设备故障也可能花费很长时间，而且您将没有时间。
部件
竞争始于以下事实：首先必须拆卸机器，然后重新组装。我们必须向组织者表示敬意，我们没有被要求从头开始收集一堆令人费解的零件，但是有机会使用现成的示例来了解设备。通过拍摄所有连接的照片，我们节省了很多时间，然后在10分钟内将机器放回原处。
连接机器并检查工作
组装好汽车后，出现了停顿，因为我们必须将汽车连接到Wi-Fi并开始校准底盘。事实证明，与Raspberry一起使用时，将来使用Wi-Fi将是最大的问题之一，显然您必须带天线才能使用Wi-Fi。
我们决定不感到厌烦并通过以太网电缆进行连接，该电缆与其余的垃圾始终位于我的背包中。由于某种原因，打字机要么没有DHCP服务器，要么不工作，或者根本不应该在那里，而且我们意识到，当电缆连接到Raspberry时，wireshark可以很容易地通过广播获取源ip。事情就这样发生了，但是在登录机器后，我们花了很多时间试图使wifi正常工作。最后，所有参与者都退出了配置文件所在的特殊文件。
校准机箱并连接操纵杆
我们花了大约35分钟的时间来连接操纵杆，同时我们阅读了基座并扫描了蓝牙，试图将打字机和操纵杆配对。事实证明，问题在于房间中的操纵杆太多，它们随机地与同级赛车配对-发现您正在控制随机车的底盘很有趣=）
下一步是校准转向和油门，即PWM转和气。
这是最重要的参数之一，需要使该值与汽车的速度相关，并且模型要与控制相对应。
根据直觉，我们试图加速并转弯，以使汽车足够快地行驶，但同时可以对其进行控制。
考虑到车队的表现，到比赛结束仅剩2个小时，因此有必要紧急加速。我们跑来写下数据的想法是，有必要创造出机器可以停留的最多样化的条件。我们假设比赛开始时，灯光很可能会重新排列，异物将出现在赛道附近，等等。
我们记录了约一万八千张图片以及油门和转弯数值，试图吸引很多人进入车架，我们在赛道上跑来跑去，跳过去，放椅子，搭桥，随机放置灯光，朝相反的方向走。
我们还添加了蛋白增白作为增强，并尝试添加尽可能多的蛋白增白！
在这个叉子我用pil的信封恶意地编码了繁重的扩充，反之亦然-它还需要为打字机重建环境，这会影响时间。
到第一个模型接受训练时，我们已经有了第二个模型的代码，这些家伙从相邻轨道引入了新数据，然后跑去检查第一个模型的运行方式。
第一辆车失误驾驶了3圈，然后起飞了4圈。此后，我们又损失了20分钟，因为我们忘记了将SD卡插入机器。
最终的模型通过定制增强和数据清理在19000张图像上进行了训练。
网络本身就是这样：
可以看到有一个反转的领域，您至少可以削减一个batchnorm作为开始，但是我们决定至少要进行修改，以免发生混乱。
此外，第一和第二个模型的图表分别具有最佳的MSE损失0.093和0.086。
第二张图看起来更好！
从视频中可以明显看出，我们对转向的校准不佳，对数据集的清洁不佳，但这对我们来说已经足够。
来自GoPro的视频，我们在主要发布后录制了该视频：
决赛
我们是第一个开始比赛并进入赛道的人，但是我们陷入了失败，Wi-Fi不断下降，我们几乎被淘汰了。现在，当几乎要开始启动时，机器突然开始回退了。显然，我在校准油门时有些困惑。
但是，什么也没让整个观众大笑，她继续前进，在赛道上保持着庄严的8或9圈，大力扭转，但仍然为我们带来了当之无愧的胜利！
我尽量不要看着框架。
致谢
感谢ods.ai社区，没有它就不可能发展！非常感谢我的队友：Valea Biryukova，Egor Urvanov（Urvanov），Roma Derbanosov（Yandex）。我们期待着Viktor Rogulenko（FLESS）的视频评论。
PS：特别感谢Valya Biryukova，他很遗憾在比赛前一天的温度为38.5，但在链接方面起到了很大作用。
Aurorai，llc