我们正在开发一种用于收集高尔夫球的机器人。我们需要一个伺服器来打开落球舱口。我们已经测试了大量的产品，今天我们想告诉您一个非常有趣的模拟Dynamixel，它的价格超过一半。
今天，现代型号的伺服驱动器在一个外壳中代表了完整的设备（带有变速箱和控制板的电动机）。控制模型伺服的最常见方法是PWM协议，伺服电机的位置由脉冲宽度确定，脉冲的存在会作为接通信号。这种方法可以使您尽可能简化电子设备，但这并非没有问题。
首先，没有反馈，并且连接到具有类似平台的PC也存在问题（通常需要Arduino或其他微控制器作为中间层）。其次，由于协议的特殊性，每个伺服范围（270或180度）的定位精度很少会超过1 \ 256。第三，无法检测到机械故障和过热。所有这些问题导致这样的事实，即这种伺服器不能用于需要始终如一地高精度控制大量度的任务中。
要解决这些问题，您需要使用公共数据总线。流行的完整解决方案是著名的Dynamixel伺服电机。该协议与常规uart兼容（需要简单的协商方案）。可以使用此端口将其连接到任何计算机（Arduino，Raspberry，pc）。这种方法使您可以同步伺服驱动器的运动，接收反馈，监视性能（错误，温度）以及调整PID控制器。接线也得到了简化，现在可以串联组装伺服器了。制造商针对每种口味和颜色提供多种型号。但是，价格仍然远远高于传统的PWM伺服驱动器。
然后我们得到了国产Ilyusha的伺服驱动器完全符合Dynamixel协议v1。我们想知道那是什么野兽，它能做什么。我们决定对其进行测试，然后我们将介绍其中的内容。
基本参数
电源电压6-15V
最大扭矩60kg * cm
编码器分辨率16384鹦鹉360度
防止过热
电流保护
首先，我们将测量在6、10、12、14、15
V 电压范围内的空载转速，
现在我们将测量最大在相同电压值下的力矩：
60度运动的过渡时间。
现在最不愉快的是变速箱中的间隙。
由此我们可以得出结论，齿隙约为0.5度：
这些特性适合我们的目的，考虑到价格低两倍以上，我们决定在我们的设备中使用这些伺服器。